Absolvoval v roce 1982 studijní obor Technologie výroby a zpracování polymerů na tehdejší Vysoké škole chemicko-technologické v Pardubicích (VŠChT), nyní Univerzita Pardubice, Fakulta chemicko-technologická. V roce 1991 obhájil v oboru Teorie chemické techniky kandidátskou práci zaměřenou na proudění nenewtonských kapalin fluidními vrstvami částic a v roce 1997 se habilitoval v oboru Teorie chemické techniky. Profesorem pro obor Chemické inženýrství byl jmenován v roce 2003. Profesor Mikulášek je autorem více jak 130 vědeckých článků, odborných knih (např. Mikulášek P. a kol.: Tlakové membránové procesy, 2013) a kapitol v odborných knihách (cca 960 citací bez autocitací podle WOS, h-index 16) a autorem a spoluautorem více než 210 příspěvků na zahraničních a domácích konferencích. Absolvoval několik zahraničních studijních pobytů na univerzitách v USA, Anglii a Dánsku. Patří mezi uznávané odborníky v oblasti tlakových membránových procesů a metod jejich intenzifikace. V současné době se ve své vědecké práci soustřeďuje na chemicko-inženýrské aspekty čištění odpadních vod se zaměřením na využití kombinovaných a integrovaných membránových procesů. Profesor Mikulášek byl a v současné době také je garantem a řešitelem řady projektů OP VpK, GA ČR a TA ČR; nyní je vedoucím expertního týmu projektu reg. č. CZ.01.01.01/07/23_010/0001224 „Membrány v digitální a zelené transformaci průmyslu“ (MEMGREENTRANS), který je řešen Českou membránovou platformou, z.s. v období 2023–2026.